浙江嘉兴人,生于苏州。字秉甫,号衡山。光绪进士。1905年(光绪三十一年)留学日本。1907年学归任浙江谘议局副议长。武昌首义后,任浙江都督府警察局长。1912年参加同盟会,入南社。第一届国会成立时当选为参议员。1917年出任护法军政府总检察厅检察长。1921年主编政学系的《中华新报》,次年任北京政府参议院秘书长,反对直系贿选总统。1926年北伐军攻克浙江后,任浙江省临时政府政务委员兼秘书长。四一二反革命政变时被国民党反动派拘禁。营救获释后,出任上海法科大学(后名上海法学院)教务长,同时行律师职。1933年参加宋庆龄、鲁迅组织的中国民权保障同盟,任法律委员。1935年,率先响应中国共产党的号召,团结广大爱国人士,与国民党反动派作针锋相对的斗争,先后组织上海文化界救国会和全国各界救国联合会,当选常务委员。1936年11月因主张抗日救国,与邹韬奋、章乃器等被逮捕入狱,为“七君子”之一。在狱中,坚贞不屈,抗战爆发后出狱。1937年底至汉口筹组抗敌救亡总会,创办《全民》周刊。1939年,参与组织统一建国同志会。1941年又创议成立了中国民主政团同盟。1944年,改组为中国民主同盟,任中央常务委员。1945年冬,任中国人民救国会主席。第三次国内革命战争期间,谴责美蒋发动内战,反对民盟内部的妥协倾向。1947年民盟被国民党反动派解散后,继续坚持革命斗争。次年在香港主持召开民盟一届三中全会,严肃批判了盟内右翼分子的投降行为,公开声明要“与中国共产党实行密切的合作”。建国后,曾任中央人民政府委员、最高人民法院院长、全国人大常委会副委员长、政协全国委员会副主席、民盟中央主席。始终是中国共产党的诤友。1963年6月11日在北京病逝。