直隶完县(今属河北)人。原名鹤,一名振华,以字行。1918年自香港大学工学院毕业,最早从事我国工程教育及机械工程发明史研究。后又积极进行农业机械的推广和中国农业机械工程发明史的研究。1924年任北洋大学校长。1928年去东北大学任机械系主任。后在清华大学、西南联合大学等校执教,教学作风严谨,一丝不苟。建国后,曾任中国科学院技术科学部委员、中国机械工程学会副理事长。1955年加入中国共产党。1975年10月16日病逝。著有《机械原理》、《热工学》、《英汉对照机械工程辞典》及《中国机械工程发明史》、《中国农业机械方面的发明》等。