安徽泾县人。原名嘉祥,又名稼啬、家祥。1925年在上海大学就学时加入中国共产主义青年团,旋留学莫斯科中山大学。1928年转入中国共产党。1930年回国。曾任中共中央宣传部干事。1931年4月赴中央革命根据地,历任中共中央代表团代表、中共苏区中央局委员兼政治保卫处处长、中央革命军事委员会副主席、中华苏维埃共和国临时中央政府外交部长、中国工农红军总政治部主任。1934年1月党的六届五中全会改选中央政治局,被选为政治局候补委员。同年10月参加长征。次年1月遵义会议后,任三人军事领导小组成员、红军陕甘支队政治部主任。到达陕北后,任中共中央书记处书记、西北革命军事委员会总政治部主任。1937年6月因病赴苏联治疗。同年11月任中共驻共产国际代表。1938年8月回国,任中央军委总政治部主任、八路军总政治部代主任。同年11月当选为中共中央革命军事委员会副主席。1939年任中共中央华北华中工作委员会书记、八路军军政学院院长、中央宣传委员会副书记。在党的第七次全国代表大会上当选候补中央委员。第三次国内革命战争期间,任中共中央东北局宣传部代部长兼城工部长。1949年在中共七届二中全会上,递补为中央委员。建国后,曾任首任驻苏联大使、外交部副部长、中共中央书记处书记、对外联络部部长。并当选党的第八、第十届中央委员。1974年1月25日在北京逝世。