资产阶级革命家。原名轸,字廑午,又字克强。湖南善化(今长沙)人。1893年入长沙城南书院读书。1898年以成绩优异被保送入武昌两湖书院,开始接触西方资产阶级社会政治学说,关心国家民族命运。1902年初被张之洞选派赴日本留学,和杨笃生等创办《游学译编》,组织“湖南编译社”,介绍西方的科学文化。1903年参加拒俄运动及军国民教育会。同年夏回国进行革命活动。1904年2月在长沙组成华兴会,任会长。随后策划长沙起义未成,经上海去日本。1905年与孙中山等人建立中国同盟会,任执行部庶务,居协理地位。1907年起,先后参与或指挥钦廉防城起义、镇南关(今友谊关)起义、钦廉上思起义、云南河口起义、广州新军起义和黄花岗之役。武昌起义后,被推为革命军总司令,率领民军在汉口、汉阳对清军作战。1912年任南京临时政府陆军总长。临时政府北迁,任南京留守府留守。1913年7月任江苏讨袁军总司令,失败后流亡日本。1914年夏离日本去美国养病。1916年袁世凯死后回国。同年10月因病在上海逝世。