广东嘉应州(今梅县)人。字公度,自号人境庐主人。光绪举人。1877年(光绪三年)任驻日使馆参赞,力倡中日平等相待,交流学术文化。悉心研究明治维新,撰《日本国志》。1882年调驻美国旧金山总领事,尽力保护华侨利益。1889年转任驻英二等参赞,期间,认真考察英国政治制度,认为中国政体应效法英国,还为张之洞的汉阳铁厂订购机器设备。1891年调驻新加坡总领事,向清廷奏请采取措施保护华侨与归侨正当权益。1894年回国,任江宁洋务局总办。次年在上海参加强学会,与康有为“朝夕过从,无所不语”。1896年捐款筹办《时务报》。次年在署湖南按察使任内,助巡抚陈宝箴推行新政。邀请梁启超任时务学堂总教习;积极参加南学会活动,演说中外大势,鼓吹学习西法,提倡地方自治;仿西方巡警制度,创办保卫局。曾督办《湘学新报》,赞助不缠足会,推动发展商办矿务、机器垦殖、内河轮船等实业,以谋中国独立富强。戊戌政变时被劾,回乡闲居。后对梁启超慰勉有加。1905年3月28日病逝。诗作甚富,充满爱国激情,人称“诗史”。另著有《人境庐诗草》、《日本杂事诗》等。