广东梅县人。字御行。保定军官学校第六期毕业。曾任粤军参谋、副营长和团长,参加讨伐陈炯明、沈鸿英之战和平定杨希闵、刘震寰叛乱。北伐战争中,参加汀泗桥等著名战斗,升任国民革命军第四军第十二师师长、军长。七一五反革命政变后,参加庐山“分共”会议,镇压广州起义。1930年赞同邓演达组织第三种政治势力的主张,任中国国民党临时行动委员会军事委员会主任委员。邓演达被蒋介石杀害后,主持该党中央工作。1933年参与发起福建事变,任中华共和国人民革命政府委员。失败后流亡德国。1936年底回国。抗日战争爆发后,任第八集团军副总司令、军委会政治部副部长、军训部次长、第二十六、十一集团军总司令、第六战区副司令长官、中国远征军第一路司令长官部副司令长官等职。1947年因不愿参加反人民内战,主动要求任国民党政府驻德国军事代表团团长。1948年去职赴香港,决心归附人民。1949年出席中国人民政治协商会议第一届全体会议。建国后,曾任中南军政委员会司法部长、国家体委副主任、农工民主党中央副主席兼秘书长。1970年12月10日在北京逝世。