陕西鄂县(今户县)人。原名生龄。早年在革命党人组织的靖国军中任职。1924年入杨虎城部。1930年升任旅长,并任国民党汉中绥靖区司令。1933年至1935年与中国工农红军秘密订立互不侵犯协议。1936年10月响应中国共产党抗日民族统一战线号召,向杨虎城上“抗日建议书”,主张停止内战,一致抗日,对促成张学良、杨虎城发动西安事变起了积极作用。抗日战争爆发后,任国民党第三十八军师长。参加娘子关战役后,接受中共中央建议,至八路军留守兵团驻地整训。1938年秋,任国民党第三十八军军长。1942年秘密加入中国共产党。1947年进入解放区。历任西北人民解放军野战军、人民解放军西北野战军(后改为第一野战军)副司令员。建国后,曾任青海省人民政府主席、陕西省省长、全国人大常务委员、国防委员会委员。1965年6月20日在北京病逝。