河南镇平人。原名修道。1925年加入共产主义青年团,次年转为中国共产党党员。1930年5月受中央军委派遣去中国工农红军第五军工作,历任大队、纵队、师政治委员。1934年任红军大学政治委员。长征途中因部队缩编,任红十三团团长,曾胜利抢占娄山关。又一度担任中央军委第一局局长。1936年10月任中共中央代表,赴山西进行统一战线工作。抗日战争爆发后,任八路军驻太原办事处主任兼中共中央北方局联络局书记。八路军驻太原办事处撤消后,任八路军总部参谋处长兼中共河南省委军事部长、新四军游击支队司令员兼政治委员、中共豫皖苏边区党委书记。1940年任八路军第四纵队司令员。次年任新四军第四师师长兼政治委员。1944年9月11日在河南夏邑八里庄战斗中牺牲。遗著编有《彭雪枫书信日记选》。