春秋,晋文公五年、楚成王三十九年(公元前632年),晋国发兵攻曹、伐卫,为惩罚曹、卫二君昔日对待重耳的无礼和怠慢。楚国则出兵包围宋国,宋向晋求援。晋文公为此忧虑,犹豫不定:如救宋而击楚,则辜负当年楚成王的礼遇和送自己入秦的情谊;若轻弃宋国而不顾,又愧对宋襄公昔日的礼遇和赠马送行的美意,因而进退两难,无所适从。
        大臣先轸向文公进言:“国君不必直接发兵同楚军交战,宋国也能解围。只因目前楚国同曹、卫的关系相当亲密,楚初得曹国的归附,而同卫国又新结联姻。只要拘押曹君,并分割曹、卫两国的土地给宋国,楚国必然急着要救援曹、卫,而无心再围攻宋国。”
        文公依先轸之计而行。果然,楚成王见此情势,已无意再围宋,决定引兵离去。
        楚将子玉却逞能而好战,定要同晋军决一胜负。楚王见子玉固执己见,心中不悦,只留下少量兵力给他。子玉先派宛春赴晋军谈判,说晋君若能再立卫侯为国君,并使曹复为侯国,楚臣子玉可解除宋围。先轸又劝说文公,将计就计,先礼后兵。不妨私下许诺卫、曹二君复国,但要同楚绝交。同时扣押住楚使宛春,子玉必然发怒而进攻。到时,我再迎击楚军,有理而必胜。
        四月,晋文公会同秦、齐、宋三国军队,同楚将子玉战于城濮(在今山东鄄城西南临濮集)。楚军大败,子玉自杀。六月,晋文公使卫侯复位,次年,又复立曹国。自此,晋文公称霸,会盟天下诸侯。