洺州邯郸(今河北省邯郸市)人。其父王君愕,高祖时拜大将军,封新兴县公,累迁左武卫将军。
        王及善十四岁时,以父死事,授朝散大夫袭父封。高宗时,累迁左奉裕率。寻除右千牛将军。不久,病免,召为卫尉卿。
        垂拱中,历司属卿。当时正逢山东饥荒,召为巡抚赈给使、拜春宫尚书、秦州都督、益州大都督府长史。以老病请予辞职,加授光禄大夫。神功元年。契丹骚扰山东,起援滑州刺史,及善向则天陈述治乱十余道,则天悦,留拜内史。时御史中丞来俊臣,常以飞祸谗陷良善,被其陷害者不计其数,及善劝服则天,来俊臣入狱以极刑,则天纳之。
        时张易之兄弟恃宠,及善数裁抑之,则天不悦,及善因病请假月余,则天不问,及善遂乞骸骨,三上不许,改文昌左相。旬日而薨,享年八十二岁。赠益州大都督,谥曰“贞”。