汉文帝后元六年(公元前158年),匈奴大举入侵边境。文帝任命宗正刘礼为将军,驻军霸上(古地名,在今陕西西安东);任命祝兹侯徐厉为将军,驻军棘门(古地名,在今陕西咸阳东北);任命河内郡守周亚夫为将军,驻军细柳(古地名,在今陕西咸阳西南渭河北岸);用来防备匈奴。文帝亲自去慰劳军队,到达霸上和棘门军营时,都是直接跑马进营,将军和他下面的军官都骑着马迎进送出。接着文帝一行来到了细柳军营。军中的将士都穿着铠甲,拿着锋利的兵器,张满弓弩,严阵以待。文帝的先行官来到后不能进营,着急地说:“天子就要到了!”守卫军门的都尉回答说:“将军早有命令,军中只听将军的命令,不听天子的诏令。”没等多久,文帝到了,也不能进营。于是文帝就派使者拿着符节向将军诏告:“我要进入军营慰劳军队。”周亚夫这才传令打开营门。守卫营门的军官向文帝的随行人员交代说:“将军规定,军营中不准车马奔跑。”于是,文帝便控着缰绳慢慢前进。到了中军营帐,将军周亚夫拿着兵器向天子拱手说:“穿着铠甲,戴着头盔的武士不行跪拜礼,请允许我用军中礼节参见。”天子深受感动,面容严肃地靠在车前横木上向军队致敬。并派人称谢说:“皇帝郑重地慰劳将军。”劳军仪式结束后,文帝一行离开军营。出了营门,群臣们都为刚才的事惊讶不已。文帝赞叹道:“啊!这才是真正的将军呢!前面看过的霸上和棘门的军队,简直像是小孩子做游戏哩。那里的将军很容易就遭到袭击而成为俘虏的。至于周亚夫,敌人能找到空子冒犯他吗?”他赞美了好久。一个多月以后,三支部队都撤防了。文帝便任命周亚夫做中尉,负责京城的治安。
        文帝临死之前告诫太子说:“国家若有急难,周亚夫是真正可以担当带兵重任的。”文帝逝世后,景帝便任命周亚夫做了车骑将军。