15世纪西欧封建统治者组织十字军条顿骑士团东侵斯拉夫人。虽然条顿骑士作战勇猛,曾先声夺人,但其指挥呆笨,行动死板,终于败在斯拉夫人枪下。
        1410年7月,一支由条顿骑士团团长乌尔利希·封·雍宁根率领的条顿骑士团主力向格伦瓦尔德方向开进。这支部队有27000多人,由法德等国的骑士和瑞士人、英国人等组成的雇佣兵组成,分成51个旗连,准备同斯拉夫决战。得到条顿骑士团的行军情报,波兰、立陶宛和俄罗斯组成联军,进行抵抗。1410年7月3日,联军在波兰国王弗拉第斯拉夫二世雅盖洛率领。这支有32000多人,由波兰人、立陶宛人、俄罗斯人、瓦拉几亚人、捷克——摩拉维亚人、鞑靼人和匈牙利人组成的部队合编为91个中队,从切尔文斯克地区向马连堡进发,准备迎击条顿骑士团。
        1410年7月14日,集结于卢边湖畔的森林中的斯拉夫人联军发现了正在向前推进的条顿骑士团,立即布成阵势。联军在两公里的正面上布成三线式战斗队形。立陶宛大公维托夫特率领的40个立陶宛——俄罗斯中队在右翼展开,王家元帅兹比格涅夫率领的42个波兰中队、7个俄罗斯中队和2个捷克中队在左翼展开,右翼侧还配置有鞑靼骑兵。作战区的地形对联军比较有利:右翼侧与后方为沼泽地和马尔沙河所掩护,左翼侧为森林所掩护。发现斯拉夫人已经在前面阻击的情报,条顿骑士团也立即布阵。骑士团在2.5公里的正面排成两线,右翼是利赫坚什捷因指挥的20个旗连,左翼是互连罗德指挥的15个旗连,另有16个旗连被部署在第二线作预备队。条顿骑士团把部队部署在高地上,以迫使对方沿坡向上进攻。为便于攻击,作战双方的正面均布满博姆巴尔达炮和弩。双方布阵表明,在战术上各有自己的优势,但联军的三线式战斗队形比骑士团的两线式队形有一定的优势,更容易给对方造成正面突击,两翼包抄的局势。
        战斗以炮击开始。条顿骑士团首先发炮射击,但遗憾的是炮火没有发挥较大威力,联军没有因此受到太大损失。随即,斯拉夫联军第一线——鞑靼骑兵和维托夫特军向骑士团左翼发起攻击,被骑士团击退,联军第二线和第三线相继投入战斗,也被条顿骑士团击退,并受到追击。可以说,在战斗打响后,条顿骑士团一直处于主动出击的有利地位。但骑士团骑士连续作战的精神准备不足。就在联军节节败退之际,联军方面奥尔格尔多维奇公爵率领的俄罗斯斯摩棱斯克中队坚守阵地,以勇敢的防御有效地牵制了条顿骑士团的一部分兵力,为联军的反击创造了必要的条件。同时,波兰各中队向条顿骑士团右翼侧发起进攻,突破了利赫坚什捷因部队的正面,促使战场形势发生巨大变化,并促使立陶宛诸中队得以阻止住敌人的追击,随后又转入反攻,击溃了条顿骑士团右翼部队。联军左翼的波兰、俄罗斯和捷克联军受右翼胜利的鼓舞也转入反攻,并与前来增援的立陶宛、俄罗斯各中队包围了利赫坚什捷因军。在最后的决战中,条顿骑士团首领雍宁根将预备队投入战斗,联军指挥雅盖洛则派第三线迎战。经过激烈肉博,条顿骑士团的最后几个旗连被消灭,以雍宁根为首的所有骑士团指挥官都在战斗中丧命。
        条顿骑士团在格伦瓦尔德战役中的失败,暴露了骑士团的弱点,如灵活性差、行动死板、精神素质低等等,表明战场的胜利不仅要有武器装备,还要有战士的勇猛、指挥官的机智灵活。