东汉末年，曹操、袁绍、吕布、刘表、公孙瓒、刘备等大大小小的军阀各据一方，为了争夺天下，连年混战。

这时候，博学多才的诸葛亮隐居在南阳隆中(今湖北省襄阳市西北部)，住在简陋的茅草屋里，埋头读书，亲自耕作。刘备因为自己力量太弱，连连失败，很想找一个有才能的人为自己出谋划策。当他得知诸葛亮在隆中隐居的消息后，先后三次到隆中，请诸葛亮出山，并拜为军师。

不久，曹操派大将夏侯惇率领十万大军前来攻打刘备。在敌强我弱的不利形势下，诸葛亮利用曹军骄傲轻敌的弱点，在新野县城附近的博望坡设下了埋伏。然后，派赵云把曹军引到树木丛生的博望坡放起火来，曹军在火海中互相践踏，死伤惨重。埋伏的军队和诱敌的军队又乘势杀来，把曹军打得落花流水，死伤不计其数。

诸葛亮第一次指挥作战就旗开得胜，扭转了刘军节节败退的局面。《三国演义》的作者用四句诗来称赞诸葛亮初掌兵权就表现出非凡的才能：“博望相持用火攻，指挥如意谈笑中。直须惊破曹公胆，初出茅庐第一功!”

后来，人们就用“初出茅庐”来比喻初次出来做事。现在的意思已有所不同，多用来比喻刚参加工作，缺乏经验，还很幼稚。