最早发现恐龙化石的，是英国的曼特尔夫妇。1822年3月，他们在野外发现了一颗硕大且造型奇特的动物牙齿化石，这就是在科学史上最早记载的被称为“禽龙”的牙齿化石。人们拿它和生活在中美洲的现代蜥蜴的牙齿对比，发现两者非常相似，于是科学界断定这是一种类似于蜥蜴、早已灭绝的远古爬行动物。随着这类化石的不断出土，它们的种类积累得越来越多，许多生物学家开始意识到，这种体形大得吓人的远古动物应该在动物分类学上自成一体。

1842年，英国古生物学家欧文爵士用拉丁文给它们创造了一个名称，这个拉丁文由两个词根组成，前面的词根意为“恐怖的”，后面的词根指“蜥蜴”。从此，“恐怖的蜥蜴”成了这种远古爬行动物的统称。在汉语中，我们干脆称其为“恐龙”。