“咨询”一词始见于《诗经·小雅·皇皇者华》五章：“载驰载驱，周爰咨询。”这是一篇君遣使臣之诗，意谓使臣悉心访察民间疾苦以告天子。战国初年的《左传·襄公四年》有“访问于善为咨，咨亲为询”之句，《春秋左传词典》(杨伯峻等编)释“咨”为“咨询”。东汉王逸《九思·疾世》：“纷载驱兮高驰，将咨询兮皇羲。”商务印书馆新版《辞源》据以作为“咨询”一词的最早出处，其实非是。比它稍后，《三国志·蜀志·后主太子璇传》记载，蜀后主延熙元年正月立刘璇为皇太子，策有“咨询典礼，敬友师傅，斟酌众善，翼成尔德”等语。综上可知，早在先秦时期我国先民就已使用“咨询”一词了。

现多指向顾问或特设的机关征求意见或建议。也指通过某些人脑中所储备的知识经验和对各种信息资料的综合加工而进行的综合性研究开发。“咨询”产生的综合效益起着为决策者充当顾问参谋的作用。