最早见于汉代郑玄《周礼》注：“去止不敢自由。”《三国志·吴志·朱桓传》也说：“桓性护前，耻为人下，每临敌交战，节度不得自由。”但古人所说的自由一词，是指能按个人的意向行动，不受限制。而自由作为一个政治概念，是近代从西方传入中国的。我国著名翻译家严复，1903年翻译了英国政治思想家穆勒的《论自由》。由于严复并不赞成资产阶级的“自由”口号，忌讳“自由”一词，将书名改译为《群己权界论》。在没有办法回避的时候，他用了一个同音词，将“自由”译作“自繇”。

1902年，梁启超发表《论自由》一文，他说：“自由者，天下之公理，人生之要具，无往而不适用者也。”但他认为自由不是绝对的，个人的自由必须“以不侵人之自由为界”。又说：“文明自由者，自由于法律之下”，“真自由者必能服从，服从者何?服法律也”。他还以一人之身体为例，说任口自由，乱食东西，必然引起大病，口的自由也就失去了;任手自由，随便杀人，“大罚浸至，而手所固有之自由亦失矣”。梁启超的自由观，在当时是有启蒙意义的。

广东近代有一位女杰张竹君，她是番禺人，被誉为“女界之梁启超”。她对自由的解释也很精辟，说：“欧西之论自由者，曰个人之自由，以他人之自由为界。吾谓自由可以行星之运行比之，其运行，自由也;其运行而遵一定之轨道，此其界也。”认为个人的自由，必须以不侵犯他人的自由为界限。自由不是为所欲为，而是遵循一定轨迹活动的。