汉七年(公元前200年),韩王信叛乱,并勾结匈奴南侵。刘邦亲率大军征剿。不听刘敬劝告,在没弄清匈奴虚实的情况下,贸然进兵,结果被困在平城县(治今山西大同东北)的白登山(在平城东)达7天之久。好不容易才突围。一回来,立即封刘敬为关内侯,食邑两千户。对他非常器重、信任。
        平城解围后,韩王信逃到了匈奴。当时,匈奴的单于是冒顿,兵强马壮,有30万军队,经常南侵汉地,骚扰汉的北部边境。刘邦对此非常烦恼,请问刘敬有何良策。刘敬说:“天下刚刚平定,士卒连年征战疲劳,很难以武力使冒顿单于臣服。而且冒顿又是杀父之后霸占所有父妾为妻登上单于宝座的,对这样的人也不可以仁义去说服他。只有定计使他以后的子孙为臣。但恐怕陛下不能这样做。”刘邦说:“只要真的能使冒顿的子孙为臣,有什么不能做的! 只是,究竟怎样去做呢?”刘敬说:“陛下若真的能以鲁元公主(刘邦长女)嫁与单于为妻,并赠以丰厚的妆奁。冒顿知道汉朝嫁女儿给他,又给他那么多的东西,必定封公主为阏氏,生子必为太子,以后终将代替单于。为什么肯定这样说呢?因为匈奴贪图汉朝的钱财。陛下再不时地把汉朝富余的而匈奴却又少见的物产赠送给冒顿,再派一些善辩的人去送礼并趁机传播礼节。这样,当冒顿还活着的时候,他是汉的子婿;死了以后,他的儿子——汉的外孙就成了单于。哪有外孙会与外祖父分庭抗礼的呢? 于是,两国就可以不必交战而使匈奴逐渐臣服汉朝。如果陛下舍不得嫁长公主,而以宗室之女或后宫之女替代,匈奴也会知道,恐怕就不会重视、亲近,那样,和亲当然也就无益了。”刘邦称赞刘敬这一计策,准备遣嫁鲁元公主。可是,吕后舍不得,日夜哭泣,弄得刘邦没法,只好用本家的女儿冒充鲁元公主,嫁与冒顿单于为妻。委派刘敬为特使去匈奴,缔结和亲条约。