刘邦彭城之败后,吸取教训、重整兵马,采纳谋士张良等人的建议,在地险粮足的荥阳、成皋一带成犄角之势设防,采取守势,积蓄力量,等待时机。同时,联络英布、彭越等搔扰楚军侧翼和后方。项羽对刘邦的战略有所认识,遂率军猛攻荥阳、成皋,迫使刘邦逃走,项羽为了稳定后方,留下大司马曹咎、长史司马欣等固守成皋,自己率军东击彭越,以解决彭越在后方破坏楚军补给线的困扰。项羽临行前,告诫曹咎说:“你要谨慎地守住成皋。如果汉军来挑战,千万不要与他们交战,只要挡住他们,勿使其东进就行。我十五日之内必定可以平定梁地,然后回来与你会师。”
        汉高祖3年(前204年)10月,刘邦见项羽率主力东进,想乘机夺回荥阳、成皋防线,但惧于曹咎等防守成皋,又想放弃荥阳、成皋而退守巩县、洛阳。谋士郦食其向他阐述了荥阳、成皋的战略地位,使刘邦下定了夺回成皋的决心,率军向成皋楚军挑战。开始,无论汉军如何叫阵、挑衅,曹咎谨记项羽的命令,坚守不出,汉军亦无计可施。随后,汉军采取激将之法,派士卒连续五、六天在阵前辱骂楚军,曹咎终于按捺不住,十分恼怒,遂违背项羽的命令,率兵出击。当楚军欲渡汜水与汉军交锋时,士卒仅渡一半,汉军乘势掩杀过去,大破楚军于汜水。曹咎、司马欣见大势已去,自刎于汜水上。汉军夺回成皋,并进而扼守广武山,在荥阳以东包围了楚将钟离昧。项羽闻知成皋失守,亦被迫引兵回还,东进扫平彭越的战略半途而废。此一战之后,汉军开始由被动而居主动。
        楚军成皋之战的失利,完全是由于曹咎不能屈伸,受辱而怒,违抗军令造成的。战争中,一战之得失,关系整个战争局势的发展,无论个人的意见如何,都万不能以意气用事而破坏全局战略。曹咎之死,实属咎由自取。