公元前579年,长期争霸的晋、楚两国,在宋大夫华元调停下弭兵议和,但双方均无诚意。公元前574年,楚国首先出兵进攻中原要冲之地的郑、卫,迫郑屈服。次年,晋国以郑国叛晋附楚为由,发兵伐郑。楚国听说晋国出兵,亦迅速出兵北上救郑。
        公元前575年4月晋厉公亲率兵车500余乘、将士5万余人,渡过黄河向鄢陵(今河南省鄢县)急进,同时征集齐、鲁、宋、卫之军,要他们会师于鄢陵。
        楚军由楚共王亲自统率全军,连同郑成公带来的郑军,共有兵车530乘,将士9.3万人。楚郑联军由中邑(今河南省南阳县)出方城(今河南省方城县),过叶(今河南省叶县)经瑕(今河南省襄城县西南),渡过汜、颍二水,疾趋鄢陵。故楚军北上行军极为迅速,到达鄢陵后不顾天色已昏,直压晋军营前列阵。
        两军对阵后,当时晋盟国的援军尚未到达,晋兵力明显处于劣势,加之楚军迅速“压晋军而阵”,使晋军被迫局促于营寨之内无法展开,一时处于极为不利的地位。晋厉公排除固守待援的主张,决心趋利避害,与楚军决战。随即在营垒中塞井平灶,扩大列阵的空间,同时部署:以中军之一部进攻楚之左军;以中军的另一部牵制楚之中军;集合上、下、新三军和公族合攻楚之右军及郑军。晋军部署既毕,遂于6月29日中午在营内开辟通道,向楚军进攻。
        正当晋军向楚军阵地发起攻击时,晋厉公乘坐的战车忽然陷于泥淖之中,元帅栾书见状却将自己所乘兵车让给厉公。栾书的儿子栾针急忙制止说:“请你赶快离开!你负有指挥全军之重任,不可如此乱来!”栾书只好作罢,继续率军进攻。楚共王在战车上见晋厉公陷于泥淖中,无法脱身,亲自率军前来擒拿。晋将魏锜用箭射楚共王,中其左目,楚共王负伤后退。这时,晋厉公的战车已从泥淖中挣脱出来,下令追击楚共王。
        楚军听说楚共王中箭败退,军心大乱,及见晋军从东面攻来,以为诸侯之军已到,阵势大乱,纷纷败退至颍水南岸,楚军元帅子反连忙收集残部,整顿队伍,重新编组以准备抵御晋军的攻击。然后便饮起酒来。晋军将俘虏的楚战俘释放回来,并要他们向楚共王、子反报告:晋军正利用楚营遗弃的粮秣辎重;秣马厉兵,准备明日与楚军决战。楚共王急召子反欲与之研究对策,未料子反饮酒大醉不起,竟未能到。楚共王大怒,决定全军连夜向南撤退。子反遭责,引咎自杀。
        晋楚鄢陵之战,气势壮盛的楚军之所以败给处于不利地位的晋军,重要原因在于楚郑联军不顾天色已昏列阵营前。加之楚军将帅不和,纪律松驰,部伍混杂,彼此观望。尤其在作战关键时刻,楚中军主帅饮酒大醉,误了战事,终遭败退。