15世纪捷克胡斯派战争后期,组织十字军骑士征讨捷克的德皇采用新的手法,挑动胡斯党人内部塔博尔派和圣杯派之间的关系,与圣杯派胡斯党人结成同盟,挑起胡斯派内部的战争。塔博尔派是代表农民、手工业者和其他下层人民,属于急进派,主张废除封建制度,建立没有特权等极的自由教会公社和共和国。圣杯派是代表中小封建主和城市中等阶层,因为他们主张一般教徒与教士一样,在领“圣餐”时用“圣杯”领酒,被称为“圣杯派”。在打退德皇率领的第三次十字军远征后,圣杯派的部分要求得到满足。1433年冬,在德国召开的一次宗教会议决定,同意圣杯派在战争中夺得的教会财产不必退还,一般教徒也可以用“圣杯”领受“圣餐”。于是,圣杯派倒向德皇一边,并向塔博尔派的军队发起进攻。这时,指挥塔博尔派军队的是大普罗科普。由于圣杯派十分熟悉塔博尔派的战略战术,使塔博尔派军队在战斗中失去军事主动,加上大普罗科普在关键时刻,指挥犹豫,导致塔博尔派失败,大普罗科普战死。
        关键的一仗——利帕尼战役发生在1434年5月30日。双方军队遭遇后,大普罗科普将塔博尔派军队驻扎在一个高地上,大车防御工事布置在高岗上。而圣杯派的军队则在洼地上,这样,塔博尔派的炮兵就掌握了优势。但是,从双方兵力对比看,塔博尔派就处于劣势。圣杯派拥有25000名步兵,几千名骑兵和660辆大车,塔博尔派只有10000名步兵,800名骑兵和360辆大车。双方布阵后,僵持三天,都没有首先采取军事行动。因为塔博尔派虽然地势有利,但兵力不足,企望等待对方先发起攻势,以便于居高临下,有效地打击对方;圣杯派虽兵力较强,但地势不利于向上攻击。最后,圣杯派于1434年5月30日凌晨首先发动攻势。
        圣杯派非常熟悉塔博尔派的大车防御战术的威力。为避免大车战术带来的危害,圣杯派的计划是把对方野营的守卫者从大车防栅后面引诱出来,以数量来压倒对方。圣杯派编成11个大车纵队,佯装向塔博尔派军队的野营发动冲锋,接近射程后,就用大炮轰击对方的大车防御工事。塔博尔派遭到一些损失后,立即用大炮还击。当弥漫的硝烟消散后,他们发现圣杯派军队已经逃奔。在这关键时刻,塔博尔派指挥大普罗科普没有判断出这是敌人的一种战术,把敌人的伪装撤退看作失败后的溃逃。于是命令部队追击。向前猛冲的塔博尔派军队削弱和破坏了大车防御工事的防守。这时,圣杯派的大批骑兵突然出现在塔博尔派军队的侧翼,同时,向几乎毫无防御力量的大车工事进行袭击。这时,如果大普罗科普能够组织力量抵住敌人的骑兵,采取各种措施保住大车工事,还可能挽回败局。可他却没有这样做。继圣杯派的骑兵之后,又有大批圣杯派步兵冲进了塔博尔派的大车工事。于是双方在大车工事内部进行了激烈的博斗。博斗中,大普罗科普牺牲,塔博尔派军队失去了统一指挥,抵挡不住敌军优势兵力的冲杀,防守越来越弱。到晚上,阵地完全被圣杯派军队占领。战斗给塔博尔派造成了毁灭性的打击。参战的18000名塔博尔派战士,战死13000名,其余被俘者也全部受到屠杀。