建武元年(25年)，刘秀做了汉更始帝刘玄的大将军。刘秀作战勇猛，战功显赫，他的部下多次劝他自立为帝。大将马武曾劝诫刘秀说：“当今天下没有统治者，就算有孔子这样的圣人出来做丞相，孙子这样的大军事家为将军，恐怕也没有多大用。‘反水不收，后悔无及。’大王您老是谦逊退让，江山社稷怎么办呢?现在您最好返回蓟州称帝，然后再说征讨之事。”

刘秀带兵退回蓟州后，仍然没有称帝。最后他率兵从蓟州出发征伐至鄗县(今河北高邑县)时，在众部将一再请愿下，才宣布登基，号光武皇帝。

“后悔无及”常用于劝说别人当办即办，不要因犹豫或顾虑重重而失去时机。

又作“悔之无及”“追悔莫及”。