明朝建立之初,元朝残余势力中的一支鞑靼实力逐渐强大起来,经常从中国北部南下骚扰、侵掠明朝。为了暂时稳定边境,明初几年,明朝对鞑靼一直采取通好政策,明永乐4年(1406年),本雅失里被立为鞑靼可汗,明送去大量锦帛以示和好,但本雅失里并不领情,永乐7年(1409年),更杀死了明朝派来通好的使臣郭骥,并出兵侵袭明朝边境。明成祖朱棣遂决心发兵漠北,征讨鞑靼。
        永乐7年7月,朱棣命淇国公立福为征虏大将军,王聪为左副将军,火真为右副将军,王忠、李远为左、右参将,领10万骑兵征讨鞑靼。临行前,朱棣怕立福轻敌,嘱咐他说:用兵之事须慎重。过开平(今内蒙多伦)后,即使没见到敌人,也应时时如临大敌。既不要失去战机,也不要轻易犯敌,更不要受敌欺骗。一战未胜,要俟机再战,但每战一定要慎重。大军出行后,朱棣仍放心不下,连发几道敕书追送立福,让他千万慎重。8月初,明军出塞,立福率千余骑为先锋,在胪朐河(今蒙古人民共和国鲁伦河)南岸败敌散兵游骑,并俘获鞑靼一名前来侦察明军虚实的尚书,此人欺骗立福说本雅失里闻知明大军来讨,仓惶北逃,去此不过30里。立福大喜,决定亲率先头部队追擒本雅失里。诸将建议,应等待大军到来之后,侦知实情以后再追击,立福求功心切,不听劝告,遂以被俘之鞑靼尚书为向导,率军向北亟追。果然很快便追上了本雅失里大营,立福更对敌尚书的话深信不疑,对鞑靼军穷追不舍。本雅失里一连两日都是一触即退,似乎不堪一击。明右参将李远提醒立福说:敌人有意示弱,诱我深入,恐怕是另有所图,将军未免太轻信敌人俘虏的话了。现在看,再追击肯定于我不利,而退则易被敌人乘机掩杀,不如结营固守,昼夜炫耀军威,使敌人难测我军虚实,二日内,后军赶到;我则可进可退,而且尤要防敌断我退路。李远及诸将都觉得鞑靼军败逃得有些不对劲、甚至还拿出了朱棣要立福慎重的嘱咐说服他,但立福执意不听,并下令追击,有不从者斩,诸将无奈,随之前行。15日,鞑靼大军突然从四面八方包围上来,立福所率先头部队虽几经拚杀,终难冲出重围,全部被歼,立福、火真、王脱、李远等均战死或被俘杀。后续大军知主将已死,前锋被歼,遂不战而还。
        立福刚愎自用,一意孤行,不察明情况,仅凭敌俘虏之言便轻敌冒进,孤军深入,当敌军佯败而退,十分明显地露出是用诱敌深入之计,且众将领已明确指出的情况下,仍不用良策,急于建功,虽身死亦不足以遗恨。用兵之道,当知己知彼,广纳众谋,博采众说,取其上者,万不可囿于一己之见而妄断孤行。