西伯昌死后,次子姬发继位,是为周武王,并追尊西伯昌为文王。武王继续拜吕尚为太师,尊为师尚父。武王九年(约前1059)夏天,周军东进,到达黄河南岸的盟津。太师吕尚左执黄钺,右持白旄,率领三军驾船沿黄河顺流而下。他命令三军冲向对岸,落后者斩无赦!前来助战的各路诸侯以为真要过河击商,谁知周军刚渡到对岸,便马上返了回来。原来这是一次军事演习,是历史上有名的“盟津观兵”。这次观兵的目的,是武王和吕尚要实测一下诸侯的动向。结果,又有许多诸侯听命于周。诸侯们都主张立即伐商,但武王和吕尚认为时机还不成熟,断然班师回朝。到周武王十一年(约前1057),纣王的无道行为已达到登峰造极的程度。纣王的叔父宰相比干因劝谏纣王莫听奸佞谗言,要改行仁政,竟被纣王剖心而死;纣王的堂兄箕子因不满纣王的残暴而被打入牢狱;堂兄微子见朝政倾乱,劝言不听而入山隐居;太师疵、少师强则投降了周武王。这一年,适逢周境内遭饥荒,民众争欲外出作战,借机掠取敌国粮食物资,以度灾年。武王便向吕尚说:“殷大臣或死或逃,纣王可伐否?”吕尚毅然答道:“知天者不怨天,知己者不怨人。先谋后事者昌,先事后谋者亡。且天与不取,反受其咎;时至不行,反受其殃。”武王闻言大喜,当即整点兵车三百乘,勇士三千,一般兵士四万五千,还邀集了各路诸侯和庸、蜀、羌、髳、微、、彭、濮等族人,浩浩荡荡杀向朝歌。于第二年二月初,到达了朝歌附近的牧野(今河南汲县)。纣王将奴隶、囚徒和战俘武装起来,竟组织起七十余万人,连夜开赴牧野。但纣师虽众,皆无战之心,心愿武王赶快攻来。结果商军前头的兵士突然掉转矛头,朝后面冲去。牧野一战,数十万商军“瓦解而走,遂土崩而下”。纣王平日淫乐的鹿台成为他自焚葬身之所。同年四月,周武王班师回镐京,正式建立了周王朝。(《史记·周本纪》)