齐襄公曾与鲁桓公的夫人私通,后来鲁桓公与夫人一同访问齐国时,襄公不忘旧情,又与其通奸,并设谋杀了鲁桓公。襄公的同父异母弟们都心怀不满,但又怕遭到襄公的迫害,所以,由鲁女所生的公子纠逃到了鲁国;由卫女所生的小白逃到了莒。待到堂弟无知杀了齐襄公,雍林人又袭杀了无知以后,齐国的大臣们急于商议拥立谁来继承齐国的王位。由于小白从小就和元老重臣大夫高傒要好,所以,高傒等大臣就暗中通知小白回齐国即位。小白知情后,即刻启程返齐。这时,鲁国也知道了无知已死的消息,随即决定派大臣管仲率兵护送公子纠回齐国,并事先在莒国通往齐国的路上设伏兵企图攻杀小白。当小白的车马经过时,管仲的随员一箭射中了小白的带钩(系在腰间的金属挂钩)。小白随机应变,假装被射死了,将自己置于温凉车中,落荒而逃。管仲信以为真,马上派人将袭杀了小白的事告知鲁王,所以,鲁国送公子纠回齐的事就不急于马上成行了,不慌不忙,直到第六日才赶到齐国。而这时,小白早已捷足先登,由高傒等拥立为齐王,这就是历史上的齐桓公。(《史记·齐太公世家》)