密教的名称是与显教相对的。密教徒们认为,大乘佛教以来的各种教义,都是释迦牟尼佛的公开说法,借以言词,始终没有达到佛法的究竟位。只有密教才是佛的秘密说法,逾越言语差别,因而是佛法的最高境界。
        在公元六至七世纪以前,密教思想的萌芽已经出现,但尚未形成完整的系统,佛教史上称为“杂密”阶段。到公元七世纪初,印度西南地区出现了《大日经》;七世纪末,印度东南地区出现了《金刚顶经》,密教思想与方法被系统组织起来。自此之后,便是佛教史上的“纯密”阶段。
        按照西藏的说法,密教分成事部、行部、瑜伽部和无上瑜伽部四种。事部相当于密教思想系统化之前的杂密时期,重视瑜伽感应,重视坛场、供祭、密咒、结印,常把佛、菩萨与鬼神归聚一块进行崇拜。行部以《大日经》为根据,提倡“菩提心为因,大悲为根本,方便为究竟”等教理,讲究随机以方便渡化众生,修行方法则开始系统化。瑜伽部则奉《金刚顶经》为经典,以大日如来法身佛为本尊,教理上将世界分成金刚界与胎藏界两部,统摄真俗,宣扬“即事而真”、“即身成佛”。《一切如来金刚三业最上秘密大教王经》是无上瑜伽部的根据,倡导“三密加持”、男女双修,被视作密教的最高教法。
        这种分法纯粹以经典为依据,有些地方难以与史实相合。一般认为,《大日经》和《金刚顶经》出现之后的密教,可称为“真言乘”。其主要思想是智慧和方便,运用智慧与事物的本来状态合一,运用方便救渡众生。瑜伽是真言乘的主要修道方法,它把瑜伽与陀罗尼(密咒)、母陀罗(手印)和曼荼罗(坛场)相结合,并把它们与佛、菩萨、明王等组成一体,建立了严格而又复杂的仪轨。真言乘相信,通过密咒、手印、坛场三密的修持,可以产生一种神秘力量,使修道者获得他们渴望的健康、成功、悉地(三密相应的境界),甚至觉悟。真言乘有两种不同的思想倾向,一种是《大日经》系统的教理和实践,通常被称为“右道密教”。另一种是《金刚顶经》系统的教理和实践,它以瑜伽密仪为中心,同时吸收印度教的性力崇拜和大乐思想,通常被称为“左道密教”。这一系统后来发展成印度密教的主流,被称为“金刚乘”。
        金刚乘的创始人是因陀罗菩提,创立于公元七世纪末。他是印度西方乌仗那地方的国王,作国王时兼修密教,曾与密教大师腊哇波、游戏金刚等人有过交往。他所创立的金刚乘,以金刚暗示万物与众生的本性永恒不变,把佛教教理与性力崇拜相结合,提出大乐思想。性力崇拜在印度有着悠久的历史,在吠陀时期就已萌芽。他们把男阳称为林加,女阴称为优尼,这种崇拜后为印度教吸收,形成性力派,性力派佩戴林加,崇拜性力女神,举行宗教集会时,选择一位女子裸体代表本尊神,前拥后绕,饮酒啖肉,然后互相求欢,最后以男女交合而结束,他们将之称为“大乐”,被看作是最秘密、最神圣的宗教仪式。金刚乘吸取了印度教性力派的大乐思想,他们认为,大日如来既然以居家形象显现,就应有男女两性的差别,也应该有男女和合的欢乐。但与印度教性力派的直接实践不同,金刚乘认为,他们的男欢女爱只具有象征意义,是秘密教义的表现手法。在他们的教理中,因女性具有柔静的性质,与智慧相似,因而用以代表智慧;男性具有刚动的性质,与方便相似,因而用以代表方便。以此相推,男女和合的欢乐就是表示智慧与方便结合所达到的瑜伽境界。从这种思想出发,金刚乘演绎出许多象征名词,男阳称为金刚,女阴称为莲花,性交称为人定。对男性修道者来说,女阴就是修行无上瑜伽法门的道场,他在修行过程中,设想自己就是佛,与他的瑜伽女共同处于一种曼荼罗图像中,同修道行,进入极乐状态,在观想中体验一种至高的宗教境界。据传,从八世纪到十二世纪之间,金刚乘先后有84人获得最高成就,其中包括娑罗诃、堪巴拉、莲花金刚、鲁伊巴、库库利、深妙金刚等。

持莲花菩萨(印度阿旃陀壁画)

        金刚乘后来又分化出易行乘,或称俱生乘。据说易行乘的创立者是娑罗诃,他反对陈腐的祭仪,认为人们可以在饮食男女中获得宗教的完美,此派的另一位重要代表是因陀罗菩提的妹妹拉克修米迦罗,她在《无二成就法》中对密教教义作了大胆革新,认为实现解脱根本不需要忍耐、加持、仪轨和佛像崇拜,人自己的身体就是众神之居所,崇拜自身就可以实现宗教解脱。易行乘采用短歌进行传教,十一二世纪流行一时。十一世纪初,密教中又出现了时轮乘,在教义上与易行乘有相似之处,认为整个世界都显现在人的身体之中。不同的是,时轮乘认为时间是慈悲的一种表现,法轮则是客观世界的象征,时轮是慈悲与空性的结合,用以比喻现实世界像时间之轮转瞬即逝,只有信仰本初佛,才能从现在、过去、未来三时的迷茫中解脱出来。此派曾流行于东印度和喜玛拉雅山地区。不过,印度佛教发展到这一阶段,已是强弩之末,命如游丝,十三世纪初伊斯兰教军队入侵印度为佛教鸣响了丧钟。