道教推老子李耳为始祖,尊《道德经》为根本经典,终南山道教之始一般被追溯到老子入关传经设教之时。终南山西段有楼观台,在周至县东南15公里的山麓中。相传周大夫函谷关令尹喜最先于此结草为楼,以观星气,故名草楼观,后来简称楼观。老子西出关前,在楼观南筑台为尹喜授经,故台称说经台,亦称楼观台。《楼观本起传》谓“此宫观所自始也”、“此大教所由兴也”。继楼观之后,汉武帝于元封(前110—前105)初因夜闻太一神之告而在终南山大和峪口建太一宫,以祭山神。至光熹元年(189),始有道士杨谌住此主宫事,“胎息辟谷,炼气飞神,咒水飞符,役使六丁,召龙至雨”,从而使其成为道教的又一据点。南北朝时期,终南山道教有了新的发展,至有唐李氏王朝的建立,道教被钦定于佛教之前,从而达到它的盛期,但在道观、道士的数量上都难比于佛教。随着唐朝的灭亡,政治中心的转移,终南山佛教开始走向衰落。而道教则不然,其始有陈抟、吕洞宾、刘海蟾、张无梦、种放等人居山修道;迨至金、元时期,王重阳及其弟子继之创立并弘扬全真教,终南山道教于是又进入它的第二个盛期,并且有了更多的新变化。历代于终南山中所建道观可考或现存者尚有楼观台、通道观、仙游观、金台观、重阳宫、清凉山、望仙宫、丹阳观、长春观、太一观、四皓庙、玉真观、金仙观、开元观、灵泉观(原华清宫)、白鹿观、太元观、萯黎观、太平观(原太平宫)等数十座。无疑地,昔日的道观数目实际上比这要多得多。特别是,道教的一些主要派别的祖庭就在终南山中,也正因为如此,有人将终南山列为道教名山。
        在终南山的道教史上,有几件突出的事与佛教有着特别的关系。其一是楼观派的形成。楼观建成后,至三国咸熙(264—265)初,有道土梁谌事郑履道法师于此,受《日月黄华上经》、《水石丹法》、《楼观先生本起内传》,传“炼气隐形之法”、“汞石还丹术”、“六甲符”及采服“日月黄华法”。北朝时,更有高道如王浮、王延、严达等住此修炼,并终于演成宗派,是为楼观派,楼观台因之成为道教的活动中心、道法重地。这一派的特点之一是宣扬老子西北化胡说,倡炼形之求,兼修内外丹,声称周、秦时已设道士,借以与佛教抗衡。这时的二教虽然同山,但其基本关系是磨擦乃至于对抗。这一派发展至唐代而尤盛。其二是通道观的建立。北周武帝曾七次召集百官及沙门、道士等辩论儒释道三教先后优劣问题,至建德三年(574)下诏禁佛道二教,经像悉毁,沙门道士并令还俗,三宝福财散给臣下,寺观庙塔赐予王公,先建通道观于教城,选著名道士、僧徒一百二十人住观学习《老》、《庄》、《周易》,目的是要以道教教义改造佛教;接着又于楼观台附近的田谷建通道观别院,选华山道士八人、楼观道士十人居之,共弘“真教”,其中的德高望重者称“田谷十老”。北周武帝禁佛道二教的实质是尊儒、袒道、禁佛,通道观的建立即是一大证明。终南山这时是道长佛消。随着北周的灭亡,隋、唐两个统一王朝的建立,佛教劫后余生,走向鼎盛,终南山佛、道二教的形势才又随之变样。其三是全真道的创立。全真道是由金代北宋遗民隐居不仕、自食其力、聚徒讲道而逐渐形成的。其创始人王重阳系陕西咸阳大魏村人,早年习儒,后应文、武科考不第,遂于终南山下刘蒋村隐居,不久自称遇仙得道,并赴山东境内布道,创宗立派,点化马钰等七人。卒后归葬于刘蒋村成道宫,马钰于宫内修建一套大厅,亲题横额“祖庭”二字,此后各方门徒即以此为祖庵。元代,王重阳先后被追封为“重阳全真开化真君”、“重阳开化辅极帝君”,“祖庵”亦因此改名“重阳宫”、“重阳万寿宫”,这时宫内殿宇共计五千零四十八间,居宫道士上万人,仅元廷派来保护宫观的道兵便达三千五百人。重阳宫成了全国七十二路道教的总集合点。原属于楼观派的楼观台这时也归属于重阳宫统领,转弘全真道。王重阳的七大弟子也一度在终南山活动过,其中的马钰又收弟子十人,世称“十大解元”,这些人后来都成了终南山祖庭的“仙真”。全真道主张儒、释、道三教同源、三教平等、三教合一,它以王重阳《立教十五论》为行为规范,注重清修,不事烧炼与符箓,不食荤腥,除情去欲,忍耻含垢,苦己利人,兼有儒之谦逊、墨之坚苦,静修以明心见性则与佛教禅宗相仿佛。全真派道教的这种态度,也许就是终南山佛教为什么衰而不泯、绵延至今的原因之一。