张良在博浪沙(今河南原阳县境)狙击秦始皇,为给韩国报仇,但没有击中。秦始皇在全国进行大搜捕,张良改名换姓,躲藏到了下邳(在今江苏宿迁县境)。一天,张良在下邳的一座桥上闲逛,一位穿粗布短衣的老人走到他的跟前时,一只鞋掉到了桥底下。老人吩咐张良:“小孩子,下去,把我的鞋拾上来!”张良很惊愕,心里想,这老头子怎么这样不客气呀?几乎要动手打他。但因见他年纪老了,还是忍了下来,到桥下帮他把鞋拾了上来。鞋拾上来以后,老人伸出一只脚,说:“给我穿上!”张良又跪下来,替他把鞋穿好。老人穿上鞋,笑着走了。张良很觉奇怪,两眼注视着老人离去。老人已经走过去很远了,忽然转过来,对张良说:“竖子可教矣!五天后的早晨,到这里来与我会面。”张良点头答应了。第五天早晨,按约前去,老人早已等在桥上了,见他来了,发脾气说:“和老年人约会,还落在老人的后头,这是为什么?”掉转头便走了,说:“五日后再来。”张良接受了上次的教训,五天后的早晨,听到鸡叫声便去,但老人又已经赶在他的前面到达了。老人说:“你又落在后面了,这是为什么?”吩咐他五日后再来,说罢自己便又走掉了。第三次,张良不待夜半便赶到桥上,等了一会儿,老人才来。老人见了张良,很高兴地说:“这样才是嘛!”接着便拿出一编书,对张良说:“读通了它,便可以做得帝王的老师了。十三年后,到济北再会面吧,谷城山下的这块黄石头便是我啊!”说完就走了。从此以后,张良再没有见到过他。天亮以后,张良见老人送给他的那编书,原来是《太公兵法》,回去后便刻苦用心学习钻研。以后张良加入了刘邦的部队,被任命为厩将。张良多次对刘邦讲述《太公兵法》,刘邦点头称是,经常采纳他的计策。张良对别人讲《太公兵法》,别人却总是听不明白,所以张良曾说过:“刘邦大概真是天命所归吧!”以后便长期跟随刘邦,为刘邦夺得天下出谋划策,成为“运筹帷幄,决策千里”的千古良辅。(《史记·留侯世家》)