刘毅是起兵反对桓玄篡位的主要成员之一,其地位仅次于刘裕(后来刘宋朝的武帝),桓玄败亡后,封南平郡开国公,拜卫将军。他和刘裕的关系原本是很亲密的,但到了后期,两雄不并立,到头来非进行一场你死我活的斗争不可。东晋安帝义熙八年(412),刘裕策划西讨刘毅,王镇恶自告奋勇说:“你调拨给我一百艘船,让我去替你做先锋吧!”刘毅说自己有病,请求派遣他的堂弟兖州刺史刘藩去当他的副手.刘裕表面上假装答应他的请求,实际上却大举兴兵,前往征讨刘毅。九月二十九日,刘裕委任王镇恶为振武将军,率龙骧将军蒯恩,指挥一百艘战船,提前向江陵出发。临行前,刘裕面授机宜说:“刘毅如果知道我亲自去讨伐他,必将作好拒战的准备,是会需要不少时间的。你到达后,看具体情况见机行事好了。如果他们尚未得到消息,毫无准备的话,便不必等待,而立即向他们发动突然袭击。一路上只说是刘藩领兵到荆州去,不要泄露了行军的真正目的。”王镇恶领受命令后,日夜兼行向前挺进,于十一月二十一日到达豫章口,距离江陵城只有二十里了。因为一路上王镇恶都扬言说他们是刘藩的部队,刘毅一直信以为真。王镇恶把船留在豫章口,部队则登岸步行,被留在每条船上的,仅有一二人,而在对面河岸上,却插上了许多旗帜,每面旗下都设置了一面战鼓,而吩咐留下的人说:“你们估计我已经到达江陵城时,便可大声擂鼓,摆出好像有大批军队即将随后出击的架势。”另外,还派出一支小分队,专门负责去放火焚烧刘毅停在江津的船舰。王镇恶大大方方的向江陵城走去。刘毅的部队和当地百姓都满以为是刘藩来了,泰然处之,未加任何阻拦。走到离城只有五六里的地方,迎面遇见了刘毅的部将朱显之。朱显之只见部队却不见刘藩,又见士卒们都带着攻城作战的器具,抬头远望,汉津方向已烟焰冲天,立即调转马头,急急返回,报告刘毅说:“大事不好!城外有一支大部队,看来是从下游上来的,已经到达城脚边了,江津的船舰已被纵火焚烧了。”刘毅慌忙下令关闭城门。与此同时,王镇恶也在快步前进,城门还没有来得及关好,王镇恶的人便已从东门涌进。当时,刘毅留在城内的官吏、士卒还有数千人,从早晨开始同王激战,死的死,降的降,已支持不住了。入夜以后,王镇恶将刘毅身边的亲信近卫围困住,打开南门,特地给他们让出一条退路。但刘毅担心外面可能有埋伏,于三更时率领三百多人开北门突围,奔逃到牛牧佛寺后,自缢身亡。江陵已被平定二十天,刘裕的大军方才到达,王镇恶因功出为安远护军、武陵内子,封汉寿县子。(《宋书·王镇恶传》)