元和十三年(818)七月,唐宪宗命令宣武、魏博、义成、武宁、横海等道发兵讨伐叛将李师道。李师道派刘悟率兵抵抗魏博军的进攻,被魏博节度使田弘正打败,按兵不敢出战。李师道多次命令他出战,刘悟仍然不动。元和十四年(819)二月,李师道派人召刘悟,说是有重要事情相商。刘悟知道李师道是想杀自己,就称病不出,召集他的部下谋划说:“魏博兵强马壮,现在又乘胜出战,士气高昂,如果我们出战,肯定会打败仗;如果我们不出战,李师道也要除掉我们。现在皇上所要诛杀的只是李师道一人而已,我与你们都被他驱使,逼上了绝路,我们与其等死,何不设法转祸为福,杀掉李师道的使者,率兵回师郓州(今山东东平县西北),诛杀李师道立大功谋求富贵呢?”众将都一致称好。于是刘悟下令将李师道的使者杀了,当即集合士兵,携带李师道的追谍,向郓州进发。到晚上,来到郓州城门口。刘悟拿出李师道的追谍给门卫看,卫兵把他们放进了郓州城。刘悟指挥士兵把内城团团围住,以火攻之,将李师道擒获,当众斩首,派人送到田弘正的军营,田弘正又将它献给京师。至此,称雄淄、青等十二州的李师道叛军总算平定了。(《旧唐书·李师道传》)